Otobüste namaz kılma meselesi, geçmiş fıkıh kitaplarında ‘binek üzerinde namaz' başlığı adı altında ele alınmıştır. Hadislerde Efendimiz (aleyhissalatu vesselam)'ın binek üzerinde nafile namaz kıldığına dair rivayetler mevcuttur. Abdullah Bin Ömer (radiyallahu anh)'dan rivayet edildiğine göre;

Resûlullah (aleyhissalatu vesselam) (yolculuk sırasında) binek üzerinde yüzü nereye yönelik olursa olsun (o tarafa doğru) başıyla ima ederek teşbihte bu­lunurdu (nafile namazını kılardı).  (Buhari, Müslim)

Fakat binek üzerinde farz namaz kılmak caiz değildir. Çünkü bu durumda namazın şartları tam olarak yerine gelmiş sayılmaz. Yukarıda zikredilen hadisin Müslim'de geçen bir başka rivayetinde şu zikredilmektedir: “Vitri de onun üzerinde kılardı. Yalnız binek üzerinde farz namaz kılmazdı."

Fakat bazı istisnai durumlar vardır ki tren, uçak, gemi ve otobüslerde farz namazları eda etmeyi zorunlu kılıyor. Bu durumlar; vaktin çıkma korkusu, yaya olarak kılındığı zaman yol arkadaşlarını kaybetme endişesi, düşmandan zarar gelme düşüncesi, bazı yolcu firmalarının bu konudaki anlayışsızlıkları ve uçak yolculuğunun uzun sürmesi gibi hallerdir. İmam Nevevî bu durumlarda kılınan namazların sonradan iade edilmesi gerektiğini söyler ve derki: 
 

Kişi binek üzerindeyken namaz vakti girerse ve bineğinden indiğinde nefsine ve malına zarar gelecekse ya da arkadaşlarından kopacaksa bu durumda namazın vaktini çıkarması (vakit namazını kılmaması) caiz değildir. Vaktin hürmeti nedeniyle namazını bineği üzerinde kılar. Böyle durumlar nadir olduğu için de sonrasında bu namazını iade eder. (Nevevî, El Mecmu' III, 242)

Yukarıda zikredilen vasıtalardan gemi içerisinde farz namaz kılmanın caiz olduğu fıkıh kitaplarında geçmektedir. Bineklerin gemiye kıyas yapılmama nedeni; gemideyken karaya inip namaz kılma imkanının olmamasıdır. Halbuki bu durum diğer vasılar için mümkündür. (El Hısnî, Kifâyetü'l Ahyâr s.144)